La présence d'un cours d'eau a souvent été essentielle à l'implantation d'une organisation urbaine et L'Aigle n'échappe pas à la règle. La première appellation connue de la ville en témoigne, il s'agit du nom BEC HAM. Ce mot provient de l'association de deux mots d'origine scandinave BEC signifiant ruisseau et HAM, habitation. La rivière de la Risle apparaît alors comme un élément dominant de la ville.

Les premiers éléments historiques concrets de la ville appartiennent au XIè siècle. C'est avec son premier baron, Fulbert de BEINA, que la ville acquiert son identité et que commence l'histoire connue de L'Aigle. D'après Gabriel VAUGEOIS, historien de L'Aigle qui vécut au XIXè siècle, c'est Fulbert de BEINA qui serait à l'origine de l'appellation actuelle de la ville. L'histoire a retenu que vers l'an 1010, Fulbert de BEINA édifia un château-fort à l'endroit précis où fut découvert un nid d'aigle et décida de donner le nom d' AQUILA (aigle en latin) à la forteresse, nom dont hérita la ville.

Les premiers barons se distinguent au cours des guerres perpétuels qui se déroulent en Normandie. Ces seigneurs favorisèrent le développement des abbayes environnants, La Trappe, Saint-Evroult, et fondent le prieuré de Saint Sulpice et l'abbaye de Chaise-Dieu. Au début du XIIIè siècle, la terre de L'Aigle est passée dans les possessions de la famille ducale de Bretagne. La ville s'est étendue derrière une seconde enceinte, qui, pendant la Guerre de Cent ans, ne suffit pas à empêcher les Anglais de prendre et de démolir la forteresse. Après le guerre de Cent ans, L'Aigle se relève de ses ruines et prospère grâce aux forges et à la petite métallurgie, notamment la fabrication de l'épingle. La très belle Tour Saint Martin (fin XVè siècle) et la Portienne (une des plus vieilles cloches d'Europe) témoignent de cette période florissante. Pendant les Guerres de Religions, les terres de L'Aigle sont cédés à la famille d'AUBRAY. En 1588, la baronne Marie d' AUBRAY épouse Sébastien des ACRES, seigneur de la Chapelle-Viel, leurs descendants porteront le titre de barons puis marquis des ACRES de L'AIGLE.

A la fin du XVIIè siècle, le marquis Louis des ACRES fit construire le château de L'Aigle à l'emplacement de l'ancienne forteresse. La construction commencée en 1690, sous l'inspiration et les plans de Jules Hardouin MANSART (1646-1708), architecte du roi, ne s'acheva que 40 ans plus tard avec Jacques Louis des ACRES, troisième Marquis de L'Aigle. En 1792, le château est vendu et le dernier marquis des ACRES est guillotiné à Alençon.